Nationalrat Eric Nussbaumer (sp, BL) reichte im Dezember 2020 eine parlamentarische Initiative ein, mit der er vom Bundesrat einen Planungsbericht über die Zusammenarbeit mit der EU in allen Bereichen ausser dem Marktzugang forderte. Dazu solle das Parlamentsgesetz so ergänzt werden, dass der Bundesrat nach der Präsentation des Legislativvorschlages zum Mehrjährigen Finanzrahmen der EU, dem Parlament einen Planungsbericht zu künftigen Kooperationen mit EU-Agenturen und Programmen vorlegen müsse. Nussbaumer nahm die Marktzugangsabkommen, mit denen der sektorielle Binnenmarktzugang geregelt wird, bewusst von seiner Forderung aus. Stattdessen bezog er sich auf verschiedene Kooperations-Programme wie Horizon Europe, Erasmus+ oder Copernicus, bei denen die Schweiz als Drittstaat Mitwirkungsmöglichkeiten besitzt. Er stellte sich vor, dass auf Basis des Berichts die zukünftigen Verhandlungsmandate, Finanzierungsbotschaften und Gesetzesvorlagen erarbeitet werden könnten, erklärte Nussbaumer. Dadurch entstünde eine sachgerechte prozessuale und parlamentarische Abwicklung der Debatte um die Mitwirkung in den EU-Kooperationsprogrammen, die sich alle sieben Jahre wiederholen würde.
Die APK-NR gab der Initiative im Oktober 2021 mit 17 zu 4 Stimmen Folge, die APK-SR tat es ihrer Schwesterkommission im Januar 2022 mit 8 zu 0 Stimmen gleich.

Im April 2023 verabschiedete die APK-NR mit 17 zu 0 Stimmen (bei 5 Enthaltungen) einen Entwurf zur Ergänzung des Parlamentsgesetzes zur Umsetzung der parlamentarischen Initiative Nussbaumer (sp, BL; Pa.Iv. 20.496) zuhanden des Nationalrates. Die parlamentarische Initiative verlangte verbesserte Mitwirkungsmöglichkeiten des Parlaments in Europafragen, indem der Bundesrat der Bundesversammlung regelmässig einen Planungsbericht über alle geplanten Assoziierungen an EU-Agenturen und -programme ausserhalb des Binnenmarktzugangs unterbreiten soll. Der Planungsbericht werde jeweils fällig, sobald der Legislativvorschlag der Europäischen Kommission zum mehrjährigen Finanzrahmen der EU vorliege. Parallel zu diesem werden der EU-Kommission nämlich die Rechtsgrundlagen und Verordnungsvorschläge für die 37 EU-Programme vorgelegt, erklärte die APK-NR. Die Aussenpolitische Kommission betonte, dass der Planungsbericht die Assoziierungsprozesse nicht verzögern solle, sondern die Erarbeitung und Beratung von Verhandlungsmandaten, Finanzierungsbotschaften und Gesetzesvorlagen vereinfachen werde. Auf eine Vernehmlassung habe man verzichtet, da der Entwurf überwiegend die Organisation oder das Verfahren von Bundesbehörden betreffe und keine bedeutenden Auswirkungen auf Externe habe, teilte die APK-NR in ihrer Medienmitteilung mit. Der Entwurf gehe zur Stellungnahme an den Bundesrat und werde voraussichtlich in der Herbstsession 2023 im Nationalrat beraten.

Der Bundesrat bezog im Juni 2023 Stellung zum Gesetzesentwurf der APK-NR und beantragte Zustimmung. Der erste Planungsbericht soll gemäss Grobplanung 2026 den aussenpolitischen Kommissionen übermittelt werden.

Die Ergänzung des Parlamentsgesetzes zu den parlamentarischen Mitwirkungsmöglichkeiten in Europafragen in Umsetzung der parlamentarischen Initiative Nussbaumer (sp, BL) fand sich in der Herbstsession 2023 auf der Traktandenliste des Nationalrats. Hierbei lag ein Antrag Fischer (svp, ZH) auf Nichteintreten vor. Dieser kritisierte, dass mit dem Anliegen eine «Abhängigkeit zwischen dem Vorliegen eines Legislativvorschlags der Europäischen Kommission und dem Handeln des Bundesrates» geschaffen werde. Seitens der APK-NR stellten Laurent Wehrli (fdp, VD) und Initiant Eric Nussbaumer die Vorlage vor und baten, darauf einzutreten. Wehrli versprach sich von diesem Gesetzesvorhaben einen klaren parlamentarischen Rahmen und einen angemessenen Ablauf für die Diskussionen rund um die Teilnahme der Schweiz an den Programmen, die nicht Teil des EU-Binnenmarktes sind. Nussbaumer wies ergänzend darauf hin, dass mit der Vorlage eine Entlastung des Parlaments einhergehe, indem die Sachkommissionen nicht mehr gezwungen seien, «die Entscheidungsfindung in der EU en détail [zu] verfolgen und sich die Inhalte der Programme mühsam zusammen[zu]tragen». Mit 132 zu 48 Stimmen der SVP-Fraktion sprach sich der Nationalrat für Eintreten aus und nahm die vorgeschlagenen Anpassungen des ParlG in der Detailberatung stillschweigend an. In der abschliessenden Gesamtabstimmung votierten 131 Mitglieder des Nationalrates für Annahme der Vorlage, 45 dagegen (1 Enthaltung). Die ablehnenden Stimmen stammten wiederum von den Mitgliedern der SVP-Fraktion.

In der Wintersession 2023 befasste sich der Ständerat mit der parlamentarischen Initiative Nussbaumer (sp, BL) zur Ergänzung des Parlamentsgesetzes mit parlamentarischen Mitwirkungsmöglichkeiten in Europafragen. Damian Müller (fdp, LU) stellte das Geschäft vor und erläuterte, dass die Mehrheit der vorberatenden APK-SR dem zustimmenden Beschluss des Nationalrates folgen wolle. Eine Minderheit Gmür-Schönenberger (mitte, LU) forderte hingegen Nichteintreten. Die Mitte-Politikerin vertrat die Ansicht, dass der im Vorstoss verlangte Planungsbericht ein Ding der Unmöglichkeit sei, da sich die Verhandlungen zu den verschiedenen EU-Programmen jeweils in unterschiedlichen Stadien befänden. Der geforderte Bericht wäre daher lediglich «eine absolut unvollständige Momentaufnahme». Aussenminister Cassis hingegen betonte, dass der Bundesrat das Interesse des Parlaments anerkenne, über die notwendigen Informationen zu den gesamten Beziehungen Schweiz-EU zu verfügen und sprach sich daher für Eintreten und für die entsprechende Anpassung des Bundesgesetzes über die Bundesversammlung aus. In der Folge sprach sich der Ständerat mit 25 zu 18 Stimmen und 1 Enthaltung für Eintreten aus. In der Gesamtabstimmung nahm er den Entwurf mit demselben Stimmenverhältnis an.
In den Schlussabstimmungen sprach sich der Nationalrat schliesslich mit 131 zu 67 Gegenstimmen der SVP für den Entwurf aus. Der Ständerat nahm das Geschäft mit 31 zu 14 Stimmen an.